Уважаемые форумчане!
Задался целью - создать небольшую подводную лодку, полностью автоматизированную для исследования дна Азовского моря.
Её задачей будет подробная видеосъемка и измерение глубин с последующей привязкой к точным координатам. Заодно тщательное обследование мест затонувших кораблей - как точно известных, так и предполагаемых. При этом лодка будет уходить в полностью автономное плавание и связи во время "похода" с ней не будет - она просто будет выполнять некую заложенную программу.
Из плюсов, присущих именно Азовскому морю:
- очень пологое дно с постепенным увеличением глубин до максимум 15 метров;
- наличие постоянных течений "по кругу" против часовой стрелки со скоростями от 1 до 2 км/час.
Предполагается:
- лодка размерами до 1 м в длину, весом до 10 кг с водоизмещением до 100 кг.
- постоянный надводный буй с водоизмещением до 10 кг, выполняющий роль поплавка для волнового генератора и одновременно, носителя элементов солнечной батареи - все это для постоянной подзараядки бортового аккумулятора. Кроме того, на нем же установлена антенна навигатора
Управление - программное с помощью бортового компьютера.
Пока детально ничего не разрабатывалось - есть только общая концепция и небольшой "бюджет" - около 50 тыс. руб.
Как Вам кажется, проект - не утопия? (При том, что как ни странно, дно Аз. моря плохо исследовано и могут быть даже сюрпризы)
Интересует все - может быть ссылки на уже готовые блоки, программы и т.д., мнения насчет возможности того или иного (например, несколько "напрягает" то, что буй будет виден и насколько велика вероятность обнаружения проплывающими судами и порчи? или - а может ли крупная рыба испортить лодку? А насколько хватит заряда аккумулятора и хватит ли постоянной описанной выше постоянной подзарядки, хоть и предполагается, что лодка все время (практически) будет плыть в попутном течении и т.д. и т.п.)

alexo2
Увы, но с таким "бюджетом" не удасться создать даже буксируемый аппарат.
Как пример - стоимость комплектующих "привязного" осмотрового аппарата (фактически это потводная лодка с телекамерой и осветительной аппаратурой) превышает 150 тыс. руб

Это не утопия-если есть выход на механосборку(лучше на СРЗаводе),электроникой могу помочь,чуть что-пиши в личку.

Бог с ним, с бюджетом - скажем так, он может быть увеличен - например, некоторые конкретные производители солнечных батарей высказали желание не только бесплатно предоставить необходимые элементы, но и если можно так выразиться - профинансировать их "встройку". Есть ещё "пара-тройка" заинтересованных производителей - видео систем и аккумуляторов, к примеру. Конечно, не просто так, а в обмен на то, что все борта ПЛ должны быть оклеены понятно чем.
В общем, это вопрос не главный на данном этапе.
А вот к altxzand-у вопрос: - выход на механосборку для чего? (А за предложение помощи - спасибо).
Если имеется ввиду вся "механика", то может есть уже некие готовые образцы (скажем, полуигрушечных лодок), требующих только доделки? Погружаться - то придется до 10 м и не более...

Сейчас "чуть" подправили - примерный вес аккумулятора должен быть не менее 5 кг. Следовательно, вес лодки до 15 кг примерно.
Да, и ещё: предполагается, что ПЛ будет двигаться только в светлое время суток - во-первых, освещенность дна днем выше, что важно для видеосъемки без искусственной подсветки (или с минимальной подсветкой - для энергосбережения), во-вторых, все равно нужны периоды для пассивной подзарядки аккумулятора (правда, только от волнового генератора в ночное время суток). На ночь же ПЛ будет залегать на дно в режиме минимального энергопотребления (или вообще без оного)... Предполагаемое время в пути 100 км - 3-4 суток (40-50 часов в движении)

alexo2
Вы сделали расчёт энергетики? Мощность для движения лодки в условиях местных течений + поребление подсветки + электронника + буксируемый буй. И т.д
Вы имете данные по прозрачности воды в Азовском море, гидрографию течений?
Реальная ширина зоны осмотра - 1-2 метра. Что бы осмотреть 1 га (100х100м) потребуется сделать 500-1000 проходов, а это 50-100 километоров плавания.

|||||
Расчет энергетики не делался - предполагается, что в основном движение будет осуществляться за счет преобладающих течений - карта этих течений есть. Там все достаточно просто - вода перемещается по кругу вокруг центра моря. Местные течения имеют влияние только вблизи береговой линии. Движение же лодка будет осуществлять на глубинах от 5 до 10 м, а это 5-10 км от береговой линии. Прозрачность воды "средняя" если так можно выразиться и для реальной ширины зоны осмотра в 3 м вполне нормальная. При этом, из глобального: задача №1 - сделать первую вылазку на 15 км от косы Долгая к предполагаемому месту затопления одного из немецких кораблей и вернуться обратно. Задача №2 - круговой проход (один). По его результатам - судить о возможности полностью автономной работы длительное время.
Естественно, - до глобальных задач - местные (локальные) испытания в прибрежной зоне...
Что касается Ваших расчетов для 1-го Га - естественно, не будет полного перекрытия (например, для изучения рельефа дна именно Азовского моря это абсолютно не надо - уж слишком пологие склоны этого самого дна, и думаю метров 50 между траекториями соседних проходов будет вполне достаточно и для рельефа и для того, чтобы заметить останки затопленных судов)
Касаемо буя - ветры совпадают с направлением течения, то есть тоже по кругу..
Ну, и самое главное - делается это ну, скажем так, группой энтузиастов (я лично - программист, по работе имею дело с системами управления транспорта, есть у нас и математики-прикладники, собственно, и электронщики, только вот механиков нет, да и почему-то мы уверены, что можно найти что-то похожее серийное и несколько переделать под наши задачи). Вот, как-то так...

A, понял, Вы по поводу 5 кг аккумулятора? Типа как поняли, что он именно такой? Так вот, примерно прикинута мощность мат. платы с процессором, в виде среды скорее всего будет использована ОС QNX с установленной программой управления, накопитель (для видео тот же), система управления рулями и двигателем и навигатором. Солнечная батарея вместе с волновым генератором рассчитываем буде давать около 20 - 30 Вт суммарно...
Опять же - это только пока очень грубые прикидки, в основном от размеров, необходимых задач и проч...

Визуальный поиск подводных объектов не эфективен. Для таких целей используются эхолоты бокового обзора. Даже рыболовный 3D эхолот на таких глубинах засекает объекты более 0.1м При уле захвата 30-35 гр. Всё это из надводного положения и на скорости 10-15 км/час.
Для изучения рельефа дна именно Азовского моря вполне достаточно самого дешового рыболовного эхолота/глубиномера.

Согласен, - можно вообще с катера.
Дело же не в этом - дело в том, чтобы создать именно автономное подводное судно. Именно решение различных технических задач и привлекает. Такой вопрос - а зачем люди вообще строят роботов? В частности, на этом форуме обсуждается очень много роботов, просто перемещающихся по поверхности. Тоже можно сказать - да проще пешком пройти...