Цитата:

Журнал РАДИОЛОЦМАН, апрель 2012 Пропорционально-интегрально-дифференциальный (ПИД) регулятор - устройство в цепи обратной связи, используемое в системах автоматического управления для формирования управляющего сигнала. ПИД-регулятор формирует управляющий сигнал, состоящий из суммы трех слагаемых, первое из которых пропорционально входному сигналу, второе - интегралу входного сигнала, третье - производной входного сигнала [1].

Подробнее: osPID - ПИД-контроллер с открытым исходным кодом. Часть 1 - основная плата контроллера

Опять 'спектрумы' поперли.
Видать девать 'ардуино' уже некуда